據(jù)國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局公告，哈爾濱思哲睿智能醫(yī)療設(shè)備股份有限公司申請(qǐng)一項(xiàng)名為“一種機(jī)器人基座的姿態(tài)標(biāo)定方法、裝置、機(jī)器人及介質(zhì)“，公開號(hào)CN117830436A，申請(qǐng)日期為2024年1月。

專利摘要顯示，本發(fā)明實(shí)施例公開一種機(jī)器人基座的姿態(tài)標(biāo)定方法、裝置、機(jī)器人及介質(zhì)。該方法應(yīng)用在機(jī)器人上，該機(jī)器人包括基準(zhǔn)臂系統(tǒng)和待測(cè)臂系統(tǒng)，基準(zhǔn)臂系統(tǒng)包括基準(zhǔn)臂以及安裝在基準(zhǔn)臂的基準(zhǔn)末端上的基準(zhǔn)激光投影器，待測(cè)臂系統(tǒng)包括待測(cè)臂以及安裝在待測(cè)臂的待測(cè)末端上的待測(cè)激光投影器，該方法可包括：在基準(zhǔn)激光投影器投射出的基準(zhǔn)激光線與待測(cè)激光投影器投射出的待測(cè)激光線對(duì)齊的情況下，根據(jù)末端坐標(biāo)系與基座坐標(biāo)系之間的姿態(tài)變換關(guān)系、激光投影坐標(biāo)系與末端坐標(biāo)系之間的姿態(tài)變換關(guān)系以及激光投影坐標(biāo)系之間的姿態(tài)變換關(guān)系，確定待測(cè)基座坐標(biāo)系與基準(zhǔn)基座坐標(biāo)系之間的目標(biāo)姿態(tài)變換關(guān)系。本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人內(nèi)各基座之間的姿態(tài)標(biāo)定。

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